Technical Notes
记录机器人感知与
工程落地的过程
这里写 ROS 2、点云定位、多目标跟踪与 Jetson 边缘部署相关的实践笔记。尽量少空话，多给可复现的链路、诊断方法和踩坑记录。
关注方向
把实验室算法与工程系统接起来：可运行、可诊断、可部署。
Perception
3D 点云定位
NDT / VGICP、IMU 预积分、连续时间去畸变，以及地图级定位门控与恢复。
Tracking
多目标跟踪
体素聚类、结构地图过滤、Kalman + Hungarian，以及稳定编号与遮挡保号。
Deploy
边缘部署
Jetson Orin GPU 加速、CPU 回退、诊断话题与一键全栈启动工程化实践。
最新笔记
从完整链路出发，记录可复现的系统与细节。
写给同样在做机器人系统的人
如果你也在做 Livox / ROS 2 / Jetson 相关系统，这里会持续更新可运行方案、诊断清单与工程化取舍。